Robotersteuerungen
Organisatorisches und Hinweise
| Umfang: | Wintersemester (V2 / Ü1 / P1) |
| Voraussetzungen: | Grundlagen der Robotik |
| Prüfung: | schriftlich |
| Lehrender: | Prof. Dr.-Ing. Ulrike Thomas |
| Einschreibung: | >>> OPAL-Kurse |
| Termine/Stundenplan: | Link zum Stundenplan der TU |
| Termine Vorlesung: | regulär Donnerstags |
| Termine Übung: |
ungerade Woche Freitags |
Beginn der Vorlesung: Die erste Vorlesung findet am Mittwoch dem 12.10.2023 statt.
Um sich für das Praktikum einzuschreiben, verwenden Sie bitte obigen Link.
Inhalt
Diese Vorlesung beschäftigt sich mit Verfahren zum Steuern und Bewegen von Robotern.
Hierzu zählen:
- Grundlagen der Steuerung von Robotern: Regelung im Gelenkraum, im kartesischen Raum
- Fortgeschrittene Methoden der Roboterbahnplanung
- Robotersteuerungsarchitekturen
- Roboterdynamik
- Redundante Roboter
- Trajektorienregelung
- Admittanz- und Impedanzregelung
- Hybride Regelung und Aktionsprimitive
- Reaktive Roboter
- Greifen
- Laufen
Studiengänge
- Pflichtfach im 1. Semesster des Master Energie- und Automatisierungssysteme, Vertiefung Automatisierungssysteme (M_EAAS1)
- Wahlpflichtfach im 3. Semesster des Master Energie- und Automatisierungssysteme, Vertiefung Automatisierungssysteme (M_EAEG3)
- Wahlpflichtfach im 5. Semesster des Diplom-Studiengang Mathematik (D_MaIn5, D_MaMa5, D_MaTM5)
- Wahlpflichtfach im 1. oder 3. Semesster des Master Mathematik (M_MaIn1, M_MaIn3, M_MaMa1, M_MaMa3, M_MaTM1, M_MaTM3)
- Wahlpflichtfach im 9. Semesster des Diplom-Studiengang Maschinenbau (D_MBFö9)
- Wahlpflichtfach im 3. Semesster des Master Maschinenbau (M_MBMF3)
- Wahlpflichtfach im 3. Semesster des Master Biomedizinische Technik (M_BTBT3, M_BTMT3)
- Wahlpflichtfach im 3. Semesster des Master Neurorobotik (M_NR__3)
- Wahlpflichtfach im 3. Semesster des Master Sensorik und kognitive Psychologie (M_SK__3)
Literaturhinweise
- Siciliano, B., Sciavicco, L., Villani, L., & Oriolo, G. (2010). Robotics: modelling, planning and control. Springer Science & Business Media.
