Robots, Modeling and Control
Organisatorisches und Hinweise
| Umfang: | Wintersemester (V2 / Ü1) |
| Voraussetzungen: | Grundlagen der Robotik |
| Prüfung: | schriftlich |
| Lehrender: | Prof. Dr.-Ing. Ulrike Thomas |
| Einschreibung: | >>> OPAL-Kurse |
| Termine/Stundenplan: | Link zum Stundenplan der TU |
| Termine Vorlesung: | regulär Montags |
| Termine Übung: |
regulär Montags |
Beginn der Vorlesung: Die erste Vorlesung findet am Montag dem 12.10.2026 statt.
Inhalt
Diese Vorlesung beschäftigt sich mit Verfahren zum Steuern und Bewegen von Robotern.
Hierzu zählen:
- Grundlagen der Steuerung von Robotern: Regelung im Gelenkraum, im kartesischen Raum
- Fortgeschrittene Methoden der Roboterbahnplanung
- Robotersteuerungsarchitekturen
- Roboterdynamik
- Redundante Roboter
- Trajektorienregelung
- Admittanz- und Impedanzregelung
- Hybride Regelung und Aktionsprimitive
- Reaktive Roboter
- Greifen
- Laufen
Studiengänge
- Pflichtfach im 1. Semesster des Master Energie- und Automatisierungssysteme, Vertiefung Automatisierungssysteme (M_EAAS1)
- Wahlpflichtfach im 3. Semesster des Master Energie- und Automatisierungssysteme, Vertiefung Automatisierungssysteme (M_EAEG3)
- Wahlpflichtfach im 5. Semesster des Diplom-Studiengang Mathematik (D_MaIn5, D_MaMa5, D_MaTM5)
- Wahlpflichtfach im 1. oder 3. Semesster des Master Mathematik (M_MaIn1, M_MaIn3, M_MaMa1, M_MaMa3, M_MaTM1, M_MaTM3)
- Wahlpflichtfach im 9. Semesster des Diplom-Studiengang Maschinenbau (D_MBFö9)
- Wahlpflichtfach im 3. Semesster des Master Maschinenbau (M_MBMF3)
- Wahlpflichtfach im 3. Semesster des Master Biomedizinische Technik (M_BTBT3, M_BTMT3)
- Wahlpflichtfach im 3. Semesster des Master Neurorobotik (M_NR__3)
- Wahlpflichtfach im 3. Semesster des Master Sensorik und kognitive Psychologie (M_SK__3)
Literaturhinweise
- Siciliano, B., Sciavicco, L., Villani, L., & Oriolo, G. (2010). Robotics: modelling, planning and control. Springer Science & Business Media.
