Grundlagen der mobilen Robotik
Organisatorisches und Hinweise
| Umfang: | Wintersemester (V2 / Ü1) |
| Voraussetzungen: | keine |
| Prüfung: | schriftlich |
| Lehrender: | Prof. Dr.-Ing. Ulrike Thomas |
| Einschreibung: | >>> OPAL-Kurs |
| Termine/Stundenplan: | Link zum Stundenplan der TU |
Begin der Vorlesung: Erste Vorlesung findet am 11.10.2023 statt.
Inhalt
Schwerpunkt dieser Lehrveranstaltung ist die mobile Robotik. Dieses umfasst folgende Themen:
- Kinematik von Rädern
- Bayesche Theorie, Kalman- und Partikelfilter
- Konfigurationsraumhindernisse und Navigation
- Kollisionsfreie Bahnplanung mittels deterministische Verfahren: Zerlegungsfeld, Potentialfeld und Visibility-Graphen.
- Kollisionsfrei Bahnplanung mittels stochastischen Methoden: PRMs und RRTs.
- Sensoren in der Mobilen Robotik - optional
- POMDP (Partially Observable Markov Decision Processes) - optional
- SLAM Methoden (Simultaneous Localization and Mapping)
- SLAM mit erweiterten Kalmanfilter
- Graph SLAM
- Fast SLAM
Studiengänge
- Wahlpflichtfach im 5. Semesster des Bachelor Elektrotechnik und Informationstechnik, Vertiefung Automatisierungstechnik (B_ETAk5)
- Wahlpflichtfach im 3. Semesster des Master Automobilinformatik (M_AU__3)
- Wahlpflichtfach im 3. Semesster des Master Neurorobotik (M_NR__1 )
Literaturhinweise
- Siegwart, R., Nourbakhsh, I. R., & Scaramuzza, D. (2011). Introduction to autonomous mobile robots. MIT press.
- Thrun, S., Burgard, W., & Fox, D. (2006). Probalistic robotics. MIT press.
-
Choset, H. M., Lynch, K. M., Hutchinson, S., Kantor, G., Burgard, W., Kavraki, L., ... & Arkin, R. C. (2005). Principles of robot motion: theory, algorithms, and implementation. MIT press.
