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Prozessautomatisierung
Hinweise zur Programmierung

Programmierung und Hinweise zu den Arbeitsplatzrechnern

  • Die ausführliche Dokumentation der verfügbaren Softwarebibliothek ist als Online-Version verfügbar. Diese Dokumentation enthält auch einige Beispielprogramme, die die grundlegende Programmierung des Roboters zeigen.
  • Zum Programmieren der Roboter stehen mehrere Arbeitsplätze mit dem Betriebssystem Ubuntu Linux 16.04 zur Verfügung. Das URZ bietet auf seinen Seiten umfangreiche Unterlagen zur Einführung in das Arbeiten mit Linux an.
  • Für den Zeitraum des Praktikums erhält jede Praktikumsgruppe ein Login mit dem sie sich auf den Rechnern einloggen kann. Die Anmeldung an den Arbeitsplatzrechnern erfolgt wie folgt:
    • Benutzername: praktXX (die beiden Endziffern entsprechen der Praktikumsgruppennummer)
    • Passwort wird jeder Gruppe persönlich ausgehändigt oder per E-Mail zugesandt
    Nach Arbeitsende ist der Benutzer abzumelden.
  • Für die Programmierung der Roboter wurde der Standard-Editor gedit entsprechend voreingestellt. Dieser bietet Syntaxhighlighting, automatische Einrückungen und einige Makros zur Unterstützung eines schnellen Arbeitsflusses:
    • Mittels der Funktionstaste F12 wird das aktuell bearbeitete Programm compiliert.
    • Die Tastenkombination Shift-F12 überträgt das compilierte Programm an den Roboter.
    • Die Tastenkombination Shift-F11 führt ein ""make clean" durch.
    • Hinweis 1: Im Hintergrund wird ein Makefile mit den entsprechenden Parametern aufgerufen, welches ebenfalls direkt von der Kommandozeile oder in Kombination mit anderen Editoren verwendet werden kann.
    • Hinweis 2: Die entsprechende Funktionalität wurde mittels des Plugins "Externe Werkzeuge" (Bearbeiten -> Einstellungen -> Tab Plugins) realisiert. Die Aufrufparameter für das Makefile können unter "Werkzeuge -> Manage External Tools" eingesehen werden.
    • Hinweis 3: Weitere Unterstützungen zum Programmieren mittels gedit können unter "Bearbeiten -> Einstellungen -> Tab Plugins" aktiviert werden.
    • Hinweis 4: Als Editor mit erweitertem Funktionsumfang (Z.B. Autovervollständigung) kann Visual Studio Code empfohlen werden. Dafür den Ordner .vscode aus ~/PMR/lib/tools/editor_config/vscode/workspace in den Workspace-Ordner kopieren. Zum Start in der Konsole "code ." im Workspace-Ordern ausführen.
  • Das Nutzen der Softwarebibliothek wird über einen Link in das AFS realisiert. Dieser wurde bereits für jeden Nutzer im Home-Verzeichns des Arbeitsplatzrechners eingerichtet (~/WS18). Er verweist auf das Verzeichnis: /afs/tu-chemnitz.de/project/proaut/praktikum_robotik/WS18/. Notwendige Internas, zum Beispiel Skripte zum Compilieren Ihrer Programme und zum Übertragen dieser an den Roboter, sind hier gespeichert. Außerdem befinden sich im Verzeichnis einige Dokumentationen und Datenblätter zu den auf dem Roboter verbauten Sensoren sowie die Versuchsanleitungen.
  • Um Zugriff auf die im AFS abgelegten Daten zu erhalten, muss sich ein Mitglied der Gruppe mit Nutzerkennzeichen und seinem persönlichen Passwort anmelden. Dies erfolgt durch das Programm qklog auf der Konsole. Achtung: Sie haben nur Leserechte. Um Ihre Programme sinnvoll zu verwalten und zu sichern, empfehlen wir den Einsatz unseres Versionskontrollsystems.
  • Alle Arbeitsplatzrechner sind an das Campusnetz und somit auch an das Internet angeschlossen. Es wird darauf hingewiesen, daß die vom Universitätsrechenzentrum herausgegebene Benutzungsordnung auch in den von Ihnen genutzten Laborräumen Gültigkeit besitzt. Verstöße gegen diese Benutzungsordnung werden an das Rechenzentrum weitergemeldet.