TUCar

Für den Praktikumsbetrieb stehen vier baugleiche Autos vom Typ "TUCar" zur Verfügung: "don", "oka", "ems" und "inn".

• Abmessungen: ca. 26x13x24 cm (LxBxH)
• Radstand: ca. 167 mm
• Chassis: Modellauto 1:18
• Embedded PC: Raspberry Pi 3 Modell B+
• Mikrocontroller Board: Arduino Micro
• IMU: Messung von Beschleunigung und Drehrate in allen 3 Raumrichtungen
• Kamera: Fischaugenobjektiv mit 200° Öffnungswinkel
• Inkrementalgeber auf der Motorachse zu Messung der Geschwindigkeit

Technische Dokumentation

Neben den im Folgenden dargestellten Informationen, bietet unsere technische Dokumentation zum TUCar weitere Auskünfte insbesondere auch zur Verwendung in Kombination mit der Simulationssoftware Gazebo.

Generelle Hinweise zum Laborraum

• Für das Praktikum steht allen Teilnehmern im Rahmen der Laborbelegung das Robotik-Labor (2/W173) zur Verfügung.
• Zum Arbeiten mit dem TUCar können nur die Rechner "ampere", "maxwell" und "tesla" verwendet werden, da diese mit WLAN-Karten ausgestattet sind.
• Sollten Defekte an den Robotern oder sonstigen Geräten auftreten, sind unverzüglich die Praktikumsleiter bzw. die Techniker zu verständigen. Am besten wenden Sie sich bitte an Herr Uhlig (Raum W176).

Akkus und Ladegeräte

Die TUCars werden über die bereitligenden 6 Zellen NiMh-Akkus mit Enerigie versorgt. Zusätzlich können die Roboter über ein Netzteil angeschlossen werden. Es ist möglich während dem Netzeilbetrieb den Akku zu tauschen ohne das Auto auszuschalten. Die Akkus werden jedoch nicht über das Netzteil aufgeladen. Bei niedrigem Akkustand gibt es eine Akustische Warnung. Dann sollte der Roboter heruntergefahren oder an das Netzteil angeschlossen und der Akku getauscht werden.Es ist unbedingt darauf zu achten, dass nach Arbeitsende alle Roboter ausgeschaltet werden. Akkus mit niedrigem Ladezustand sollen selbständig an die dafür vorgesehenen Ladegeräte angeschlossen werden. Nur so kann eine ständige Arbeitsbereitschaft der Geräte gewährleistet werden.

Spielfeld

Das Spielfeld hat eine Größe von 4x4 m und ist farbig auf eine Plane gedruckt.
Die Plane sollte möglichst nicht mit Straßenschuhen betreten werden.