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Professur Montage- und Handhabungstechnik
Forschung

Forschungsschwerpunkte und Themenfelder

Mechanismen- und Antriebstechnik

Carsten Teichgräber
Dipl.-Ing. Carsten Teichgräber
Tel.:
+49 (0) 371 / 531 - 38748
Fax:
+49 (0) 371 / 531 - 8 38748
Raum:
Reichenhainer Straße 70,
Rühlmann-Bau, A-Bau: A218
vCard:

Montage / Handhabung / Robotik

Schwerpunkte

  • Berechnung und Dimensionierung neuer Roboter und Manipulatoren für beliebige Bewegungs- und Handhabungsaufgaben
  • Entwurf und Konstruktion von Roboterhandgelenken mit virtuellem Drehpunkt
  • Berechnung und Bewertung des verfügbaren Arbeitsraums
  • Analyse und Bewertung der Genauigkeit von Robotern und Erarbeitung von Maßnahmen zur Verringerung von Positions- und Winkelabweichungen (Justage, Gestaltung, Software)
  • Projektierung und Planung von Handhabungsaufgaben jeder Automatisierungsstufe
  • Modellierung, Simulation und Optimierung von Handhabungsgeräten durch MKS und FEM
  • Konzeptentwurf und konstruktive Gestaltung von Vorrichtungen und sonstigen Betriebsmitteln der Füge- und Montagetechnik

Gerätetechnische Ausstattung

  • Universal Robot UR5 (kollaborierender 6achsiger Roboter)
  • Montagezelle mit Bandtransfersystem (4achsiger Roboter)
  • Demonstratoranlage zur automatischen Montage an einem Rundtaktsystem

Veröffentlichungen (Auswahl)

Kirschner, R. J.; Heinrich, S.; Berger, M.: Modulare Greifersysteme auf Basis monolithischer Gelenke mit 3D-Druckbauteilen für kollaborierende Roboter. 18. VDI Getriebetagung - Bewegungstechnik 2016, VDI Berichte 2286. ISBN 978-3-18-092286-7
Gabler, M.; Berger, M.; Meyer, T.: Modularer Vorrichtungsbau - über die Herausforderung beim Fügen von großen metallischen Halbschalen. Ingenieurspiegel - Fachmagazin für Ingenieure 3/2016, Public Verlagsgesellschaft, Bingen. ISBN ISSN 1868-5919
Teichgräber, C.; Müglitz, J.; Berger, M.: Kalibrierung TCP-fester Fasenaggregate zur Verringerung der Positionsabweichungen. IFToMM D-A-CH Konferenz,Innsbruck, 25.-26.02.2016
Nguyen-Dang, T.; Berger, M.: Erweitertes Planungskonzept für Handhabungs- und Montageanlagen durch parametrisierte Elementarfunktionen und modulare Symbolbibliotheken . Tagungsband zur 1. Fachtagung FüMoTeC (S. 157-183) – Chemnitz 2015. ISBN 978-3-944640-63-1
Müglitz, J.; Berger, M.; Teichgräber, C.: Praktische Beispiele parallel strukturierter Führungsmechanismen. Tagungsband zum 11. Kolloquium Getriebetechnik (S. 295-309) – Garching 2015. ISBN 978-3-7375-6497-7
Chen, L.; Teichgräber, C.; Berger, M.: A Case Study About Spherical Robot Wrists with Serial and Parallel Structure. Trc-IFToMM Symposium on Theory of Machines and Mechanisms 2015 (Proceedings P. 581 - 589), Izmir (Turkey), 14.-17.06.2015. ISBN 978-605-84220-0-1
Ansprechpartner:
Stefan Heinrich
Dr.-Ing. Stefan Heinrich
Tel.:
+49 (0) 371 / 531 - 39944
Fax:
+49 (0) 371 / 531 - 8 39944
Raum:
Reichenhainer Straße 70,
Rühlmann-Bau, A-Bau: A216
vCard:

Koppelgetriebe

Schwerpunkte

  • Analyse und Synthese von ebenen und räumlichen Koppelgetrieben sowie kombinierten Getriebestrukturen (Ketten-, Riemen-, Rädergetriebe, etc.)
  • Auslegung von Schritt- und Rastgetrieben
  • Entwicklung neuer Berechnungsmethoden (analytisch/numerisch) für Koppelgetriebe und hybride Getriebestrukturen
  • Entwicklung interaktiver, miteinander verknüpfter Syntheseverfahren in Mehrkörper-, Mathematik- und CAD-Umgebungen
  • Methodenentwicklung für die Behandlung dynamisch hochbeanspruchter Koppelgetriebe in Verpackungs- und Textilmaschinen
  • Entwicklung antriebsoptimaler teilflexibler Führungsgetriebe für Transfer und Pick & Place Anwendungen

Veröffentlichungen (Auswahl)

Gabler, M.; Berger, M.; Meyer, T.: Modularer Vorrichtungsbau - über die Herausforderung beim Fügen von großen metallischen Halbschalen. Ingenieurspiegel - Fachmagazin für Ingenieure 3/2016, Public Verlagsgesellschaft, Bingen. ISBN ISSN 1868-5919
Heinrich, S.; Berger, M.: New concept of continuously interactive analysis-synthesis-parameter-adjustments (ASPA) for nonlinear drive assemblies. 18. ITI Symposium, Dresden, 09.11.-11.11.2015.
Heinrich, S.; Berger, M.: Ein Beitrag zur ganzheitlichen Getriebesynthese für dynamisch stark beanspruchte Mechanismen. Tagungsband zum 11. Kolloquium Getriebetechnik (S. 43-71) – Garching 2015. ISBN 978-3-7375-6497-7
Berndt, K.; Heinrich, S.; Berger, M.: Methodik zum analytischen und CAD-basierten Toleranzmanagement. VVD 2015 - Verarbeitungsmaschinen und Verpackungstechnik (Tagungsband S. 13-37), Dresden, 12.-13.03.2015. ISBN 978-3-86780-430-1
Ebert, F.; Berger, M.: Modulare ganzheitliche Systemsimulation komplexer Antriebssysteme mit Band- und Koppelgetrieben. Ingenieurspiegel - Fachmagazin für Ingenieure 8/2013, Public Verlagsgesellschaft, Bingen. ISBN ISSN : 1868-5919
Berger, M. ; Schönherr, J.: Auslegung und Steuerung von mechatronischen Punktführungsgetrieben mit Hilfe der Fourierapproximation.. VDI-Berichte 1281, Düsseldorf: VDI-Verlag 1996, S. 223-248.
Ansprechpartner:
Dr. Andreas Heine
Dr.-Ing. Andreas Heine
Tel.:
+49 (0) 371 / 531 - 37576
Fax:
+49 (0) 371 / 531 - 8 37576
Raum:
Reichenhainer Straße 70,
Rühlmann-Bau, A-Bau: A214
vCard:

Kurven- und Kurvenschrittgetriebe

Schwerpunkte

  • Optimale Anpassung von Bewegungsfunktionen durch Interpolation bzw. Approximation von Polynomfunktionen, VDI-Bewegungsgesetzen und Spline-Funktionen
  • Sonderformen ebener und räumlicher Kurven- und Kurvenschrittgetriebe
  • Struktur- und Maßsynthese für Führungskurvengetriebe
  • Parametrische Modellierung und MK-Simulation von Kurvengetrieben
  • FEM-Untersuchung der Kontaktbedingungen zwischen Rolle und Kurvenkontur
  • Bestimmung von Fräserbahnen bei Nutkurven mit kleinem Fräserradius für die Fertigung
  • Entwicklung neuer Antriebslösungen für Hochlastrundschalttische

Veröffentlichungen (Auswahl)

Heine, A.; Berger, M.: Verfahren zur parameterbasierten Auslegung ebener Kurvenschrittgetrieben mit anwendungsoptimierten Eigenschaften . Tagungsband zur 1. Fachtagung FüMoTeC (S. 129-155) – Chemnitz 2015. ISBN 978-3-944640-63-1
Heine, A.: Ein Beitrag zur kennwertorientierten Entwicklung kurvengesteuerter, ebener Schrittgetriebe. Dissertation, TU Chemnitz, 03/2015. ISBN 978-3-944640-51-8 Link
Heine, A.; Berger, M.: Eigenschaftsanalyse und zielgerichtete Parameterkombination zur sicheren Auslegung optimaler ebener Kurvengetriebe. VVD 2015 - Verarbeitungsmaschinen und Verpackungstechnik (Tagungsband S. 71-73), Dresden, 12.-13.03.2015. ISBN 978-3-86780-430-1
Heine, A.; Fricke, A.; Matthes, J.; Alpers, B.: Auslegung ebener Kurvengetriebe - Kenndaten und Verfahren neu bewertet. 16. VDI Getriebetagung Bewegungstechnik 2012; VDI-Berichte 2175, VDI Verlag Düsseldorf. ISBN 978-3-18-092175-4
Heine, A.; Berger, M.: A Tool for Graphical and interactive Calculation and Optimization of Cam Mechanisms and Motion Control Systems. in J. Beran et al., Advances in Mechanisms DesignProceedings of TMM 2012, Liberec. ISBN 978-94-007-5124-8

Branchenbezogene Antriebs- und Bewegungstechnik

Ansprechpartner:
Dipl.-Ing. Karsten Gerlach
Dipl.-Ing. Karsten Gerlach
Tel.:
+49 (0) 371 / 531 - 341213
Fax:
+49 (0) 371 / 531 - 8 34213
Raum:
Reichenhainer Straße 70,
Rühlmann-Bau, A-Bau: A217
vCard:

Textilmaschinentechnik

Schwerpunkte

  • Entwicklung neuer Antriebslösungen für neuartige Bewegungsaufgaben und Bindungsstrukturen
  • Prozessorientierte Synthesemethodik: Synthese, Prozesssimulation, Optimierung
  • Optimierung von Synthesealgorithmen für komplexe Bewegungsaufgaben
  • Textile Ummantelungstechniken: Flechten, KeMaFil
  • Handhabung von biegeschlaffen Materialien in schnelllaufenden Verarbeitungsmaschinen
  • Ganzheitliche Synthese von Koppelgetriebestrukturen unter Berücksichtigung kinetostatischer und dynamischer Effekte

Veröffentlichungen (Auswahl)


Heinrich, S.; Berger, M.: Modulgestützte Untersuchung der Mittel- und Kreispunktkurve hinsichtlich kinetostatischer Kenngrößen bei Stephenson-Getrieben. 18. VDI Getriebetagung - Bewegungstechnik 2016, VDI Berichte 2286. ISBN 978-3-18-092286-7
Denninger, D.; Graf M.; Meyer T.; Berger M.; Awiszus B.: Prozessorientierte Synthese der neuartigen Rotorflechtmascine "D-3F" zur konturadaptiven Fadenablage. 15. Chemnitzer Textiltechnik-Tagung, Chemnitz; Förderverein Cetex / Technische Universität Chemnitz. ISBN 978-3-945479-06-3
Denninger, D.: Over-braiding or Overweaving – An Alternative Covering Process. in Kyosev, Y.: Recent Developments in Braiding and Narrow Weaving (S. 3-14). Springer-Verlag 2016. ISBN 978-3-319-29931-0
Denninger, D.: Prozessorientierte Synthesemethodik am Beispiel der neuartigen Verlegetechnik „D-3F“ zum Überflechten mit drei Fadensystemen. Dissertation, TU Chemnitz, 03/2016. ISBN 978-3-944640-80-8 Link
Denninger, D.; Berger, M.: Design des Antriebskonzepts der neuartigen Rotorflechtmaschine „D-3F“. Tagungsband zum 11. Kolloquium Getriebetechnik (S. 365-387) – Garching 2015. ISBN 978-3-7375-6497-7
Denninger, D.; Berger, M.: Mechanische Kettfadenverlegung und Fadenlängenausgleich zur optimalen Handhabung von Flechtmaterialien. melliand Textilberichte (European Textile Journal) 4 Dezember. ISBN ISSN 0341 0781
Ansprechpartner:
Thorsten Speicher
Thorsten Speicher, M.Eng.
Tel.:
+49 (0) 371 / 531 - 31489
Fax:
+49 (0) 371 / 531 - 8 31489
Raum:
Reichenhainer Straße 70,
Rühlmann-Bau, A-Bau: A215
vCard:

Sportgerätetechnik

Schwerpunkte

  • Analyse, Bewertung und Optimierung von Sport- und Reha-Geräten hinsichtlich Ergonomie und Effektivität
  • Entwurf und Konstruktion neuer Antriebsbaugruppen zur Umsetzung konkreter Bewegungsaufgaben
  • Entwicklung und Umsetzung neuer Gerätekonzepte
  • Aufbau von virtuellen Modellen zur MK- und FE - Simulation
  • Abbildung von Bewegungsverläufen mit einem haptischen Feedback-System zur experimentellen Erprobung und subjektiven Bewertung von Produkten

Medizintechnik

Schwerpunkte

  • Entwurf von kinematischen Konzepten zur Führung von medizinischen Instrumenten und Geräten
  • Analyse, Bewertung und Optimierung von Bewegungssystemen in der Medizintechnik
  • Konzeption von mechanischen Antriebssystemen für Stechhilfen
  • Simulation einzelner Komponenten oder gesamter Baugruppen mittels FEM und MKS
  • Entwicklung von Mechanismen zur Unterstützung der Biomechanik des Menschen
Ansprechpartner:
Maik Berger
Univ.-Prof. Dr.-Ing. Maik Berger
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+49 (0) 371 / 531 - 32841
Fax:
+49 (0) 371 / 531 - 8 32841
Raum:
Reichenhainer Straße 70,
Rühlmann-Bau, A-Bau: A219
vCard:

Antriebstechnik für Sondermaschinen und –baugruppen

Mechanismen für branchenspezifische Aufgabenstellungen, wie z. B. Verpackungs- und Hochspannungstechnik, Beschlagtechnik, Logistik, usw.

Schwerpunkte

  • Entwicklung und Optimierung von Hybridlösungen, z. B. in Kombination von Mechanismen mit Riemengetrieben mit linearer und nichtlinearer Übersetzung
  • Kinematische Antriebslösungen für Schalter und strukturveränderliche Baugruppen
  • Hybride Mechanismen zur Erzeugung flexibler Übertragungs- und Führungsbewegungen

Antriebslösungen für Schwermaschinen

Mechanismen aus dem Bereich der Walzwerks- und Umformtechnik (Gerüstbereich, Scheren, Rollgänge, Adjustage, Handhabung, usw.)

Schwerpunkte

  • Entwicklung und Optimierung von Antriebslösungen für den Bereich der Walzwerks- und Umformtechnik, wie z. B. Antriebsstrang, Ausbalancierungen, usw.
  • Kinematische Entwicklung von Konzepten für Blech- und Bandscheren
  • Variantenstudien für die Band- und Blechhandhabung, wie Seitenführungen, Brammenwender, Haspelkinematik, Transport und Weitergabe, usw.
  • Entwicklung von Antriebskomponenten für Umformprozesse, wie z. B. Antriebs- und Bewegungslösungen für Biege- und Falzprozesse
  • Handhabungs- und Antriebstechnik zur Umgestaltung nicht ergonomisch Tätigkeiten, wie z. B. roboterbasierte Automatisierung des Reckwalzens, Transportoptimierung für KLT‘s

Veröffentlichungen (Auswahl)

Ebert, F.; Denninger D.; Berger, M.: Simulation ebener Riemengetriebe mit linearer und nichtlinearer Übersetzung. Tagungsband zur 16. Internationalen Fachtagung Zahnriemengetriebe. ISBN 978-3-00-038085-3 bei Herrn Ebert
Berger, M.; Riedel, M.; Ebert, F.; Weber, M.: Entwicklung eines gedämpften Roboterhandgelenks für stossartige Prozesskräfte. 20. Internationale Wissenschaftliche Konferenz Mittweida, 28.10. - 29.10.2009, Scientific Reports IWKM 2009 Nr.5, S.58 - 61. ISBN 1437-7624
Hübner, P.; Zerbst, U.; Berger, M.; Brecht, T.: The fracture of a wobbler in a heavy plate mill. Engineering Failure Analysis 16 (2009), S. 1097-1108. ISBN 1350-6307
Berger, M.; Matthes, J.; Heine, A.; Skarby, P.: Entwicklung eines Getriebes zur Realisierung einer Double-Motion- Kontakttrennung für Hochspannungsschalter. Tagungsband Elektrisch-mechanische Antriebssysteme (ETG Fachbericht 113), S. 65-71, Böblingen. ISBN 978-3-8007-3092-6
Berger, M.; Merz, J.: Mechanismen in Walzwerksanlagen – dargestellt am Beispiel der Entwicklung einer Hochgeschwindigkeitsschere für Warmbreitbandstrassen. . VDI-Berichte 1707 Düsseldorf: VDI Verlag 2002.

Berechnung / Simulation / Versuch

Ansprechpartner:
Maik Berger
Univ.-Prof. Dr.-Ing. Maik Berger
Tel.:
+49 (0) 371 / 531 - 32841
Fax:
+49 (0) 371 / 531 - 8 32841
Raum:
Reichenhainer Straße 70,
Rühlmann-Bau, A-Bau: A219
vCard:

Mehrkörpersimulation (MKS)

Schwerpunkte

  • Erweiterung, Entwicklung und Implementierung von Berechnungs- und Optimierungsalgorithmen für kommerzielle Softwaretools (Mechanismentechnik)
  • Methodenentwicklung zur Integration von CAD, MKS und analytischer Berechnung
  • Gesamtsimulation von Antriebssträngen (elektrisch, pneumatisch/hydraulisch, mechanisch, usw.)
  • Redundanzbetrachtungen zur Gelenksimulation & Tolerierung
  • Systemsimulationen haptischer Bewegungsaufgaben

Finite-Elemente-Methode (FEM)

Schwerpunkte

  • Strukturdynamische 3D-Berechnungen für Bauteile und Baugruppen
  • Festigkeits- und Modalanalysen, Bauteil- und Kerbstellenoptimierung
  • Lebensdauerberechnungen nach der FKM-Richtlinie

Tagungsreihe SAXSIM
- jährlich stattfindendes Simulations-Anwendertreffen -


Veröffentlichungen (Auswahl)

Ebert, F.: Serielle Modellierung ebener Band- und Koppelgetriebe zur domänenübergreifenden Gesamtsimulation von nichtlinearen Antriebssystemen . Dissertation, TU Chemnitz, 03/2015. ISBN 978-3-944640-58-7
Berndt, K.; Heinrich, S.; Berger, M.: Methodik zum analytischen und CAD-basierten Toleranzmanagement. VVD 2015 - Verarbeitungsmaschinen und Verpackungstechnik (Tagungsband S. 13-37), Dresden, 12.-13.03.2015. ISBN 978-3-86780-430-1
Berger, M.; Heinrich, S.; Heine, A.: Parametrische und interkonnektive Synthesemethoden zur effizienten Entwicklung neuer Mechanismen. ENTWERFEN ENTWICKELN ERLEBEN 2014, Beiträge zur virtuellen Produktentwicklung und Konstruktionstechnik, 26.–27.06.2014, Dresden. ISBN 978-3-944331-67-6
Heine, A.: MANIKIN - Möglichkeiten und Grenzen des Menschmodells. SAXON SIMULATION MEETING 2010,Chemnitz, 27.04.2010
Heine, A.: Dynamiksimulation ebener Kurvengetriebe mit interaktiv berechneten und austauschbaren Kurvenkonturen. PTC Anwendertreffen,Stuttgart, 19.11.-20.11.2009
Berger, M.: TEIL 1: Ganzheitliche Getriebeauslegung - Kinetostatische Vergleichsanalysen mit Mathcad und ProE/Mechanismus . PTC Anwendertreffen,Darmstadt, 11.11.-12.11.08
Berger, M.: Effiziente Entwurfswerkzeuge zur integrativen Getriebeentwicklung mittels Mathcad und ProEngineer. PTC Anwendertreffen,München, 14.11.07
Ansprechpartner:
Philipp Wabnitz
Philipp Wabnitz, M.Sc.
Tel.:
+49 (0) 371 / 531 - 33303
Fax:
+49 (0) 371 / 531 - 8 33303
Raum:
Reichenhainer Straße 70,
Rühlmann-Bau, A-Bau: A230
vCard:

Bewegungsdesign

Schwerpunkte

  • Gestaltung optimaler Bewegungsabläufe für Koppel-, Kurven- und Kurvenschrittgetriebe sowie elektronischer Kurvenscheiben
  • Kombination von Motion Control und Mechanismen
  • Optimierung hinsichtlich maximalem / effektivem Antriebsmoment, Gelenkkräften, Positioniergenauigkeit
  • Bewegungsdesign unter Berücksichtigung der Mechanismen-Struktur und der Kinetostatik

Softwareentwicklung

Schwerpunkte

  • Entwicklung der Berechnungssoftware MOCAD
    • Berechnung von Kurven- und Kurvenschrittgetrieben
    • Interaktives Bewegungsdesign durch eine leicht zu bedienende Benutzeroberfläche
    • Implementierung neuer Bewegungsdesign-Methoden
  • Entwicklung der Mathcad‐Toolbox MATHTOOL zur Synthese und Analyse ungleichmäßig übersetzender Getriebe
  • Kombination von CAD‐Systemen mit mathematischer Berechnungssoftware
  • Schnittstellenentwicklung um Funktionalitäten in Softwareumgebungen zu integrieren

Veröffentlichungen (Auswahl)

Schulze, S.; Teichgräber, C.; Berger, M.: Motion Design Considering Moment of Inertia. in: New Trends in Mechanism and Machine Science, Proceedings of 6th European Conference on Mechanism Science "EUCOMES", Nantes (France), 20-23 September 2016. ISBN 978-3-319-44155-9
Heine, A.; Berger, M.: Eigenschaftsanalyse und zielgerichtete Parameterkombination zur sicheren Auslegung optimaler ebener Kurvengetriebe. VVD 2015 - Verarbeitungsmaschinen und Verpackungstechnik (Tagungsband S. 71-73), Dresden, 12.-13.03.2015. ISBN 978-3-86780-430-1
Berger, M.: Grafisch-interaktives Bewegungsdesign für Servoachsen und Kurvengetriebe. Ingenieurspiegel - Fachmagazin für Ingenieure 3/2012, Public Verlagsgesellschaft, Bingen. ISBN ISSN 1868-5919
Heine, A.; Berger, M.: A Tool for Graphical and interactive Calculation and Optimization of Cam Mechanisms and Motion Control Systems. in J. Beran et al., Advances in Mechanisms DesignProceedings of TMM 2012, Liberec. ISBN 978-94-007-5124-8
Berger, M.; Matthes, J.; Kitzig, P.: Kennwertkreis und normierte Bewegungsgestaltung - Möglichkeiten zur optimalen Auslegung von Servoantriebssystemen. VDI-Berichte Nr. 2050, VDI – Verlag, Düsseldorf . ISBN 978-3-18-092050-4
Ansprechpartner:
Christian Hulsch
Dipl.-Ing. Christian Hulsch
Tel.:
+49 (0) 371 / 531 - 32540
Fax:
+49 (0) 371 / 531 - 32540
Raum:
Reichenhainer Straße 70,
Halle E: E117
vCard:

Versuch / Technik

Versuchsstände

Montagezelle
  • Durchführung von Montagevorgängen mit den entwickelten speziellen Greifern
  • Darstellung der Möglichkeiten einer modernen automatisierten Montage im Praktikum
Kurbelschwinge
  • Automatische Bahnkorrektur eines ungleichmäßig übersetzenden Getriebes durch Nachführung des Aktuators an einer vorgegebenen Kurve, Kurvenscheibendesign
Schubkurbel
  • Dynamische Korrektur der Elastizität einer reellen Maschine durch geeignete Reglerstrukturen
  • Umsetzung eines Koppelgetriebes mit mehreren Antrieben
Linearachse
  • Erprobung der optimierten Antriebsauslegung anhand verschiedener Bewegungsgesetze
Haptisches Force-Feedback
  • Verdeutlichung der Rückwirkung verschiedener Getriebe
Montageautomat
  • Optimierung von Montageprozessen am Beispiel der Chiphalter-Montage
Längstaktsystem
  • Verdeutlichung verschiedener Bewegungsgesetze zur optimalen Positionierung
Dornier-Webmaschine
  • Verdeutlichung des Funktionsprinzips einer Webmaschine
Flechtmaschine
  • Erforschung neuer Flechtverfahren und Bindungsstrukturen