Rast- und Gangpolbahn
Rastpolbahn
Die Rastpolbahn ist die Summe aller Raumpunkte im raumfesten Bezugssystem (Gestellbezug), die bei der Starrkörperbewegung jemals Momentanpol sind.
Gangpolbahn
Die Gangpolbahn ist die Rastpolbahn bezogen auf das bewegte Glied. Bei der Bewegung des Gliedes rollt die Gangpolbahn gleitungslos auf der Rastpolbahn ab.
Rot: Rastpolbahn; Grün:Gangpolbahn
Beispiel
Im unten stehenden Bild ist die viergliedrige Doppelinnenschwinge in drei Stellungen abgebildet, wobei der Fokus auf Stellung 2 liegt. In dieser, wie auch jeder anderen Stellung lässt sich der Momentanpol \(Q_{13-2}\) der Koppelebene 3 als Schnittpunkt der Bahnnormalen durch A in \(k_A\) und durch B in \(k_B\) ermitteln. Der Momentanpol \(Q\) entspricht als Geschwindigkeitspol dem Doppelpunkt zweier Getriebeglieder, in welchem diese dieselbe Geschwindigkeit besitzen. Da das Gestell ruht, entspricht \(Q_{13}\) somit dem momentanen Drehpunkt des Gliedes 3 im Gestell. Durch die Bewegung des Gliedes 3 verändert auch der Momentanpol \(Q_{13}\) seine Position. Wird die Lage von \(Q_{13}\) während der Bewegung des Koppelgetriebes aufgezeichnet, entsteht die Rastpolbahn \(q_{13}\). Wird jede Position des Momentanpols \(Q_{13}\) während der Bewegung des Getriebes auf die Koppelebene 3, in der Stellung 2 projiziert, entsteht die Gangpolbahn \(q_{13-3}^{2}\). Wenn das Getriebe durch die gestellfeste Rastpolbahn und die gliedfeste Gangpolbahn ersetzt wird, bleibt die Bewegung der Koppel 3 unverändert.
