Professur Robotersysteme

Forschung
Die Forschungsschwerpunkte der Professur Robotersysteme liegen auf dem Gebiet der stationären Robotik. Dazu zählen insbesondere die Kraft-/ Momentregelung von Industrierobotern und die Verwendung von Bildverarbeitungssystemen in Verbindung mit stationären Robotern.
Kraft-/ Momentregelung
Roboter sind heute in der Industrie wegen ihrer Flexibilität, hohen Arbeitsgeschwindigkeit und Zuverlässigkeit weit verbreitet und werden für verschiedenste Aufgaben eingesetzt. Trotzt dieser hohen Verbreitung werden Industrieroboter in den seltensten Fäällen mit Kraft-/ Momentsenorik ausgerüstet. Somit werden fast alle Prozesse, bei denen Roboter zum Einsatz kommen, rein positionsgeregelt ausgeführt. Da der Roboter häufig mit seiner Umwelt in physischen Kontakt tritt, könnte aber die Regelung von Kontaktkräften und -momenten in vielen Fällen sinnvoll sein, um z. B. die Produktqualität zu verbessern. Aus diesem Grunde ist ein Forschungsschwerpunkt der Professur Robotersysteme die Kraft-/ Momentregelung von Industrierobotern. Zahlreiche Arbeiten zu diesem Thema fanden bereits statt und resultierten in anschaulichen Beispielanwendungen.
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Mensch-Roboter-Interaktion
Im Normalfall sind heutige Industrieroboter bei ihrer Arbeit aus Sicherheitsgründen räumlich von Menschen getrennt. Üblicherweise geschieht dies durch Sicherheitszäune. Durch das Ziel die Produktionsprozesse immer mehr zu optimieren, wird sich in Zukunft die strikte Trennung zwischen Mensch und Roboter nicht mehr aufrechterhalten lassen. Somit bietet die sog. Mensch-Roboter-Interaktion ein breites Feld für Forschungsaktivitäten. Ein Spezialfall ist dabei die kraftbasierte Mensch-Roboter-Interaktion. Dabei tritt der Mensch in direkten physischen Kontakt mit dem Roboter, um diesen zu steuern. Mögliche Anwendungen finden sich z. B. beim komfortablen Anlernen von Positionen ohne Handbediengerät, bei Assistenzaufgaben des Roboters oder auch auf dem Gebiet der Telerobotik. Die kraftbasierte Mensch-Roboter-Interaktion kann auch als eine Sonderform der Kraft-/ Momentregelung angesehen werden.
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Visual Servoing