Die folgenden Schritte bilden die Grundlage zur Verwendung des Kameramoduls. Nachdem alle nötigen Bauteile mit dem Raspberry Pi verbunden wurden (Kamera-Modul, W-Lan Adapter und Stromversorgung), kann der Raspberry Pi gestartet werden. Dabei baut er sein eigenes W-Lan Netzwerk auf (je nach Einstellung z.B. TUCBotPi). Von einem externen W-Lan fähigem Rechner, kann nun zu dem Netzwerk eine Verbindung hergestellt werden (Passwort ist je nach Einstellung abweichend). Besteht eine Netzwerkverbindung kann nun über die Konsole des Rechners auf den Raspberry Pi zugegriffen werden:

ssh pi@10.0.0.1

Hierbei ist pi das Benutzerkonto auf dem Raspberry Pi auf den zugegriffen werden soll. Die Nummer 10.0.0.1 gibt die IP-Adresse des Raspberry an. Diese wurde ihm durch die vorhandenen Einstellungen bei der Netzwerkerstellung vorgegeben. Anschließend erfolgt eine Abfrage des Passwortes des Benutzerkontos. Wurde die Konsole auf dem Raspberry Pi geöffnet, kann nun ROS gestartet werden. Dazu wird zunächst die IP-Adresse des Raspberry Pi im ROS deklariert.

export ROS_IP=10.0.0.1
roscore

Nun startet ROS. Anschließend wird eine neue Konsole geöffnet und erneut über ssh auf den Raspberry zugegriffen. Hier muss ebenfalls

export ROS_IP=10.0.0.1

ausgeführt werden. Anschließend kann das Raspicam-Package gestartet werden. Vorher muss dieses Package im ROS verfügbar sein (siehe ROS-Konfiguration)

rosrun raspicam raspicam_node

In einer weiteren Konsole muss nun der externe PC zu ROS hinzugefügt werden, indem der ROS-Master gesetzt wird.

export ROS_MASTER_URI=http://10.0.0.1:11311
export ROS_IP=10.0.0.146

Hierbei wäre zum Beispiel 10.0.0.146 die IP-Adresse des externen PCs. Um die Bildaufnahme zu starten muss der Service des Packages aufgerufen werden.

rosservice call /camera/start_capture

Um die aktuell aufgenommenen Bilder anzuzeigen, kann zum Beispiel rqt genutzt werden.

rqt_image_view

Dabei öffnet sich ein Fenster in dem die Bild-Topic ausgewählt und anschließend angezeigt werden kann.