Nachdem der Raspberry Pi gestartet wurde, baut er ein eigenes W-Lan Netzwerk auf. Von einem externen W-Lan fähigem Rechner, kann nun zu dem Netzwerk eine Verbindung hergestellt werden (Passwort ist je nach Einstellung abweichend). Besteht eine Netzwerkverbindung kann nun über die Konsole des Rechners auf den Raspberry Pi zugegriffen werden:

ssh pi@10.0.0.1

Hierbei ist pi das Benutzerkonto auf dem Raspberry Pi auf den zugegriffen werden soll. Die Nummer 10.0.0.1 gibt die IP-Adresse des Raspberry an. Diese wurde ihm durch die vorhandenen Einstellungen bei der Netzwerkerstellung vorgegeben. Anschließend erfolgt eine Abfrage des Passwortes des Benutzerkontos. Wurde die Konsole auf dem Raspberry Pi geöffnet, muss nun ROS eingebunden werden. Hierbei muss die Datei /opt/ros/indigo/setup.bash gesourced werden:

source /opt/ros/kinetic/setup.bash

Um dies nicht bei jedem Konsolenstart durchführen zu müssen, kann es in die Datei ~/.bashrc eingefügt werden. Dazu kann der folgende Konsolenbefehl genutzt werden:

echo "source /opt/ros/indigo/setup.bash" >> ~/.bashrc

Dadurch wird der Source-Befehl beim nächsten Konsolenstart automatisch ausgeführt. Nun soll ein Ordner erstellt werden, der als Catkin-Ordner initialisiert wird. Dort können neue ROS-Pakete erstellt und verwendet werden.

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src
catkin_init_workspace

Nachdem der Ordner initialisiert wurde, muss er einmal kompiliert werden, um ihn anschließend über den Source-Befehl zum ROS einzubinden.

cd ~/catkin_ws
catkin_make
echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc

Nun wird dieser Ordner ab dem nächsten Konsolenstart verwendet.

Der nächste Schritt ist das Kompilieren eines ROS-Paketes, zum Beispiel das Paket raspicam. Dazu wird in den Catkin-Workspace gewechselt und dort das im AfS befindliche Paket heruntergeladen.

cd ~/catkin_ws/src
mkdir new_ros_package
cd ~/catkin_ws
catkin_make

Sind keine Fehler aufgetreten, wurde das Paket erfolgreich kompiliert und kann verwendet werden.