Erweiterung eines zu Lehrzwecken eingesetzten mobilen Roboters um eine IMU
Die Professur für Prozessautomatisierung beschäftigt sich in der Forschung sowie der Lehre mit dem Thema der autonomen mobilen Robotik. In diesem Zusammenhang wird die Lehrveranstaltung "Projektpraktikum Mobile Roboter" für Studenten der Elektrotechnik angeboten. Im Rahmen dieses zweisemestrigen Praktikums soll eine vorhandene Hardwareplattform mit dem Ziel programmiert werden, autonom durch ein zuvor unbekanntes Labyrinth zu navigieren. Dazu steht verschiedene Sensorik und Aktorik bereit.
Besonders für die Orientierungsschätzung des Roboters im Labyrinth können mit der aktuellen Sensorik große Herausforderungen entstehen. Die Radodometrie ist nicht immer genau und eine mögliche Korrektur ist nur während der Fahrt über eine Feldgrenze des Labyrinths oder unter Verwendung der IR-Abstandssensorik näherungsweise möglich. Durch einen zusätzlichen Sensor, einem Gyroskop auf MEMS-Basis, soll eine bessere Orientierung ermöglicht werden.
Inhalt der Arbeit ist die Anbindung eines entsprechenden Sensors, bspw. auf Basis des MPU-6050 (GY-521 breakout board), an den Mikrocontroller des Praktikumsroboters. Die Software-Bibliothek des Roboters soll um entsprechende Auslesefunktionen ergänzt werden und der Nutzen des neuen Sensors demonstriert und validiert werden. Mögliche Fragestellungen beziehen sich auf den Nutzen der zusätzlichen Sensorik bei Betrachtung einer kurzen Zeitspanne bzw. auf die Verwendung als globale Orientierung, betrachtet über die Zeitspanne eines gesamten Wettbewerbslaufes. Entsprechende Beispielprogramme und Tests sind selbständig zu entwerfen und auszuwerten.
Voraussetzungen / Vorkenntnisse:
- Linux-Kenntnisse sind von Vorteil
- Aktuelle oder abgeschlossene Teilnahme am Projektpraktikum Mobile Roboter
Weiterführende Links zum Thema:
- können erfragt werden.
Kontakt / Betreuung: