customData.py

#!/usr/bin/env python
# -*- coding: utf-8 -*-
 
# notwendige Module einbinden
from time import sleep
import packedCom
 
 
class customData(packedCom.packedCom):
 
    def __init__(self):
        """ Initialisieren der Klasse. """
 
        
        self.custom_1 = ord('T')
        self.custom_2 = ord('R')
        self.custom_3 = 5
 
        
        packedCom.packedCom.__init__(self, 0xb1, "BBh")
        # packed descriptor is 0xB1
        # costum_1 is of type uint8_t
        # costum_2 is of type uint8_t
        # costum_3 is of type int16_t
 
    def getAsString(self):
        """ Konvertiert die aktuellen Daten in einen String """
 
        # schreibe alle Daten in eine Liste
        # (Reihenfolge wie bei der Initialisierung)
        data = [ self.custom_1, self.custom_2, self.custom_3 ]
        # rufe die getAsString-Funktion der Basisklasse
        return super(customData, self).getAsString(data)
 
"""
Programm zum Testen der packed communication mit dem Roboter.
 
Zugehöriges Mikrocontroller Programm ist examples/packedCom.c
Wird dieses Programm auf dem Roboter ausgeführt, kann über das Python
Skript eine Kommunikation etabliert werden.
 
Dieses Python Skript benötigt das vereinfachte packedCom-Modul unter
  tools/python/packedCom.py
 
Das Programm kann mit Strg-C abgebrochen werden.
"""
 
# Comport öffnen
#   Standarddevice ist Kabelgebundene USB Verbindung zum Roboter
#   (/dev/tucbot/all_usb)
#
#   Zum öffnen der XBee-Verbindung muss dieses Skript mit dem entsprechenden
#   Parameter geöffnet werden, für den Roboter Hugo wäre dies zum Beispiel:
#     $ python customData.py -r hugo
comport = packedCom.comPort()
 
# Kurz warten, um das Comport zu initialisieren
sleep(0.2)
 
 
# Senden der Klasse an den Roboter testen.
d = customData()
d.custom_3 = 5
 
print "out: ", repr(d.getAsString())
comport.write(d.getAsString())
 
 
# Endlosschleife, liest Daten von der Schnittstelle und schreibt diese
# sofort auf den Bildschirm.
# Mit Strg-C abbrechen!
while 1:
    tmp = comport.read(100)
    if (tmp != ""):
        print "in : ", repr(tmp)
 
    # Für automatische Auswertung der Packages muss auf tuc_bot Package
    # zurückgegriffen werden. Dokumentation ist noch in Arbeit.
    if len(tmp) > 1:
        d.custom_3 = d.custom_3 + 1
 
        print "out: ", repr(d.getAsString())
        comport.write(d.getAsString())
 
    sleep(0.1)