Professur Robotersysteme

Forschungsschwerpunkt Robotergelenke
Nachgiebiges Gelenk mit veränderlicher Steifigkeit
Bei Interaktionsaufgaben mit direktem Kontakt zur Umgebung und dem Menschen weisen Industrieroboter ohne zusätzliche Hilfsmittel verschiedene Einschränkungen auf. So kann der prinzipiell steif angelegte Roboter in einer nur partiell bekannten und veränderlichen Umgebung im Kollisionsfall ein großes Risiko darstellen. Die Kontaktkraft kann bei einer kleinen Positionsänderung bereits das zulässige Maß übersteigen, noch bevor die Robotersteuerung überhaupt eine Reaktion veranlassen konnte. Auch bedeutet eine Messmöglichkeit durch das Vorhandensein eines einzelnen Kraft-/ Momentsensors am Endeffektor nicht automatisch einen Vorteil, da die Reaktionskräfte eines physischen Kontaktes den Tool Center Point umgehen könnten. Immer mehr Prozesse werden aus Wirtschaftlichkeitsgründen mit Robotern automatisiert, wie z. B. in der Montage. Die indirekte Realisierung der Kraftregelung durch eine unterlagerte Positionsregelung stößt dort an ihre Grenzen, wenn ein stoßfreier Kraftverlauf benötigt wird. Aus diesen und verschiedenen weiteren Gründen bietet sich ein Vergleich der Betriebseigenschaften mit den Zielen bei der Anlagenkonstruktion an, um daraus geeignete Maßnahmen abzuleiten. An der Professur Robotersysteme wird zur Lösung ein geeigneter Ansatz in den Gelenken des Roboters gesehen. In diesem Zusammenhang befindet sich der Prototyp eines nachgiebigen rotatorischen Gelenks mit veränderlicher Steifigkeit in einem fortgeschrittenen Entwicklungsstadium.
Link zum Paket Robotik der Nachwuchsforschergruppe MoLeiRo