Professur Robotersysteme
Grundlagen der mobilen Robotik
Umfang: Wintersemester (2/1/0)
Prüfung: schriftlich
Lehrender: Prof. Dr.-Ing. Jozef Suchý
Schwerpunkt dieser Lehrveranstaltung ist die mobile Robotik.
Dazu zählen die Kinematik mobiler Roboter, ihrer Regelung, Steuerungsarchitekturen, Probleme der Navigation, Umgebungsrepräsentation und Lokalisation.
Viel Aufmerksamkeit soll dabei der Sensorik für mobile Roboter gewidmet werden. Im Einzelnen sind das GPS (Global Positioning Systems), Kompass, optische Entfernungssensoren und Ultraschallentfernungssensoren und Berührungssensoren.
Außerdem werden ausführlich Grundlagen der Bildverarbeitung vorgestellt. Dazu gehören CCD - Kameras und Vidikon - Kameras, Geometrische Aspekte der Kameras in Robotik und ihre Kalibrierung, Kameramodell, Bildverarbeitung, Fourier - Transformation, Kantendetektierung, Bildsegmentierung, Beschreibung der Objekte, Deskriptoren, Textur der Objekte, Prinzipien der Bilderkennung, Anwendungen der Bildverarbeitung und Marktprodukte. Außerdem werden für die mobile Robotik Prinzipien der Datenfusion (Fuzzy, Bayes, Kalman-Filter, Dempster-Shefer-Regel) dargestellt und mit Beispielen unterlegt.