Professur Robotersysteme
Elektrofluidische Antriebe
Umfang: Wintersemester (2/1/2)
Voraussetzungen: keine
Prüfung: mündlich
Lehrender: Prof. Dr.-Ing. Jozef Suchý
Schwerpunkte dieser Lehrveranstaltung sind der Entwurf, die Auslegung und die Optimierung elektrofluidischer Antriebsstrukturen für Lage-, Geschwindigkeits- und Kraftregelungen. Das gilt sowohl für die Strecke (Leistungsteil) als auch für die analoge bzw. digitale Signalverarbeitung (konventionelle und nichtkonventionelle Regel- und Steuerungsalgorithmen) einschließlich der Auswahl geeigneter Messglieder.
Das Seminar dient der Modellbildung und eigenständigen Simulation eines elektrohydraulischen Antriebes und der entsprechenden Regelung auf einem PC, wobei die im Praktikum durchgeführten experimentellen Arbeiten einen Vergleich simulierter und experimenteller Ergebnisse gestatten.
Inhaltsübersicht
  1. Physikalisch-technische Grundlagen elektrofluidischer Wandler
    1. Wandlungsprinzipien
    2. Drosselsteuerung
      1. Kennwerte und Kennfunktionen
      2. Mathematisches Modell
    3. Steuerung des Verdrängungsvolumens

  2. Fluidische Gerätetechnik
    1. Ventile
      1. Stetigwegeventile
      2. Druckventile
      3. Stromventile
      4. Druckwaagen
    2. Stellglieder

  3. Stellantriebe


  4. Geregelte Antriebe
    1. Positionierantriebe
    2. Geschwindigkeitsregelungen

  5. Messwerterfassung
    1. Allgemeines
    2. Weg und Winkel
    3. Geschwindigkeit
    4. Druck

  6. Grundfunktionen der elektronischen Signalverarbeitung
    1. Grundstrukturen
    2. Rampenbildner
    3. Dithersignalbildung
    4. Spannungsversorgung
    5. Leistungsbaugruppen
    6. Führungsgrößenerzeugung
    7. Regler, Steueralgorithmen
    8. Schnittstellen zur dezentralen Inf.-Verarbeitung

  7. Algorithmen zur Regelung und Steuerung
    1. Führungsgrößengenerierung
    2. Steuerungskonzepte
      1. Allgemeines
      2. Zustandsregler
      3. PL-Regler
    3. Adaptive Steuerungskonzepte

Belegaufgaben / Praktikumsanleitungen
Beleg: Simulation elektrohydraulischer Antriebe FluidBeleg.pdf
Praktikum 1: Parameterermittlung an einem elektrohydraulischen Antrieb
Praktikum 2: Drehzahlregelkreis mit einem elektrohydraulischen Antrieb
 
Download WinDDC zur Anfertigung des Beleges: Installationsdatei (EXE ca. 2MB)