Relative Fahrzeuglokalisierung in dezentralen WLAN-Sensornetzen

Die Bestimmung sowohl des eigenen Standortes als auch der anderer Objekte nimmt eine wichtige Rolle für Sicherheits- und Komfortanwendungen (z.B. PreCrash, ACC) im Automobilbereich ein. Eine gute Lokalisierung kann in der Regel nur durch die Kombination mehrerer lokaler Sensoren erreicht werden. Großer Forschungsbedarf besteht bei der Nutzung von Daten, die via Fahrzeug-Fahrzeug- bzw. Fahrzeug-Infrastruktur-Kommunikation verteilt werden und damit das globale Wissen erhöhen.

Die Diplomarbeit soll Fahrzeugdaten wie GPS und Odometrie mit Messungen anderer Fahrzeuge kombinieren, um die relative Lokalisierung der Fahrzeuge zueinander zu verbessern. Dafür sollen GPS Rohdaten (Pseudoranges) mit Hilfe von Fahrzeug-Fahrzeug-Kommunikation ausgetauscht werden. In der Arbeit soll eine Softwarekomponente entworfen und implementiert werden, die es erlaubt, zwei an der Professur vorhandene Versuchsfahrzeuge (VW Touran) in Echtzeit relativ zueinander zu lokalisieren. Das System soll unter verschiedenen Bedingungen bzw. Umgebungen wie Autobahn und Innenstadt evaluiert werden.

Die Evaluierung soll mit einem während der Arbeit zu entwickelnden und implementierenden Lokalisierungssoftwareframework erfolgen, welches die an der Professur vorhandenen Softwarebibliotheken verwendet bzw. ergänzt. Die Programmierung erfolgt in der Programmiersprache C++ und muss den Anforderungen vorhandener Programmbibliotheken genügen. Auf Effizienz und Echtzeitfähigkeit der Algorithmen ist zu achten.

Betreuender Hochschullehrer:
Prof. Dr.-Ing. Gerd Wanielik

Betreuer:
Dipl.-Ing. Eric Richter
Dipl.-Ing. Marcus Obst